Hélio Rosa Baldy nasceu em Piedade (SP), em 18 de março de 1922. Graduou-se em Direito na Universidade de São Paulo (USP) em 1946, sendo colega de curso do jurista Hélio Bicudo, da escritora Lygia Fagundes Telles e do ator Paulo Autran. Em 1957, assumiu a cátedra de Direito Constitucional na Faculdade de Direito de Sorocaba (Fadi), na qual se manteve até o ano de sua morte. Também lecionou Direito Penal e Administrativo na Faculdade de Ciências Contábeis e Administração de Empresas de Itapetininga.
Foi diretor da Faculdade de Direito de Sorocaba e presidente da Fundação Educacional Sorocabana. Organizou, instalou e supervisionou a Secretaria de Negócios Jurídicos da Prefeitura de Sorocaba na primeira gestão de Armando Pannunzio, da qual foi o primeiro ocupante, e supervisionou o curso de estágio profissional da Faculdade de Direito de Sorocaba, em convênio com a Ordem dos Advogados do Brasil (OAB).
Exerceu o cargo de secretário jurídico da Câmara Municipal de Sorocaba durante 36 anos, de 1953 a 1979 e de 1986 a 1996. Foi também vereador de 1960 a 1963, tendo sido presidente da Casa em 1960. Recebeu várias homenagens como jurista, professor e advogado criminalista. Foi casado com Marcia Sgroy Baldy com quem teve os filhos Hélio Rosa Baldy Filho e Lucia Helena do Amaral Baldy. Morreu em 12 de agosto de 1997, aos 75 anos.